[i=s] 本帖最后由 svwydh 于 2016-5-7 12:50 编辑 [/i] 为了PF件入了42030，遥控操作的感觉不太好，没有调速功能，包括转向舵机也不能调节转向角度导致转向很生硬，这还叫舵机吗？也看了调速的遥控器，发觉只适合火车调速用，不能自动回正，只能一级级增减调速，网上吐槽的很多。国外已有蓝牙的S-brick，不过400元的价格不是我能承受的。因为2年前就做过了手机蓝牙遥控车了，用PWM调速和舵机转向是非常简单的，自制个4口的蓝牙S-brick也不是很难，成本不会超过40元，不过乐高的插座都没地方买的，总不能为此就拆掉两个乐高的接收器吧？这个想法也只能作罢。

最近看了LEGO Power Functions RC协议，发觉其实红外接收器支持很多种的模式，比如复合PWM模式就可以满足我上面调速的要求，还有持续控制模式，就能做到按一下持续开再按一下关（适合车辆巡航和灯光控制）。原来只是乐高现有的2种遥控器不支持而已。看来我只需要做一个通用的支持LPF各种模式的遥控器就可以了。

遥控器的摇杆和按钮可以自己做板焊接，会很丑。也可以用游戏手柄但加上单片机控制，也很难看又大又没有扩展性还需要电源。想要任意的控制界面，随时可用的电源？就是手机喽，只有是安卓的手机了。具体方案就是在手机端显示控制画面触控操作，控制信号和电源通过USB线到单片机，单片机接收控制信号编码LPF红外信号发射。做完后的样子见图。

用的材料
魅族MX3；安卓3.0以上的带OTG的已ROOT的手机，这些是安卓usb-host的要求，2年内的手机基本都可以
stm32f103c8最小版；或带usb的任意单片机
红外发射管 ；我就从坏的电视遥控器上拆了一个
其他：usb线，最好是25cm的对充线（短且不用转接口）；乐高积木若干，为美观做个单片机的外壳；

程序
单片机usb就用了一个中断out端点，用以接收安卓上位机的控制信号。乐高红外编码移植了arduino LEGOPowerFunctions库中的代码省了很多的时间。
安卓端就用了之前蓝牙小车的界面，去掉蓝牙加上USB-host的功能。现有的2个摇杆和重力控制，基本代码都是以前写的，摇杆根据LPF协议从-7到+7共15档PWM。后面会再加上2对按钮，每个摇杆和按钮都可配置红外通道、red/blue、是否反转，摇杆还可配置是否自动归零，这样基本就完美了。现在是2根竖的摇杆是坦克控制模式，把右摇杆横置就是车辆控制模式了。

优点
除了红外线遥控固有的方向性和距离问题外，基本能达到S-brick一样的控制效果，当然安卓程序还要有很多的优化。
成本便宜大概20元，能替换多个原装遥控器并增强功能。
扩展性强，如重力控制等只需要在安卓中开发就可以了。把红外协议修改下就是通用遥控器，能随意控制电视空调，加红外接收管更可以增强到学习型遥控器。

缺点：
因为只接了一个发射管，不能同时发送2通道的红外信号（要在代码中限制，否则会干扰），当然也可以接多个发射管来同时多通道
手机上还要拖个小盒子，手机要root还要开USB权限