搞了一天英语演讲，累人。总算是玩了40分钟乐高。唉，明天英语比赛。。。加上考试炸了。。。
切入正题
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上一个帖子里面做了一个魔方机器人的雏形，其实只是一个结构。但是又有很多的问题。比如：
第一个：只有两个抓手。当一个抓手张开的时候，另外一个抓手抓不稳魔方，导致魔方掉落。
第二个：两个抓手效率低。
第三个：一个抓手用两个马达控制，控制抓手张合的是通过小电机，控制抓手转弯是通过大电机驱动齿盘。因为抓手张合的电机是通过轴传动，经过齿盘中央，所以转动时两个马达的速度和角度比例是需要控制好的。需要非常精确。而这个难以做到。
综上所述，缺点重重，而且效果非常不好。
所以今天推翻了前面两个马达的设计。抓手的“手”部分的结构基本没变，只用一个马达，完成两个动作。
其做法是撤掉驱动转盘的马达，利用阻力，使得转盘不轻易转动。当抓手张合到一定角度的时候，抓手卡死。因为是轴的传动，所以驱动抓手张合的马达这时驱动抓手的旋转。像这样，就能够完成了一个马达实现两个动作的目的了。效果不错。
上图：









其实整个魔方机器人结构上已经做好了。只是还差两个摩擦零件懒得找。等到今天有空时再拍照上图吧。比原来的那个版本帅气多了。就是程序。。。真的没有感觉啊。现在连swift的相机模块和蓝牙模块怎么用还不知道。。。Whatever，加油！