[i=s] 本帖最后由 lego_fans 于 2014-4-7 16:11 编辑 [/i] lego魔方还原机器人不算少，一直想自己从头开始设计制作一个。一个多月前开工，整个过程比事先想象的要复杂，很多问题是事先没有考虑到的。磕磕绊绊、断断续续，遇到问题无数，有机械结构方面的、有程序bug方面的，目前大的困难算是解决了，小问题还是不少。
等完成的差不多了，把手机和nxt上的代码整理后全部放上来，供大家参考。

先上视频，还原过程太慢，后续还要进行优化，至少应该能在2分钟之内搞定。
[media=x,500,375]http://v.youku.com/v_show/id_XNjk1MDk3Nzgw.html[/media]

[media=x,500,375]http://v.youku.com/v_show/id_XNjk1MDU0NjA0.html[/media]

nxt虽然不需要吃饭，但三个马达耗电很可观，加上需要频繁的调试和运行，6节充电电池没多长时间就耗尽了，而且电压降低后会影响马达的速度和精确性，而充电过程又太漫长。用nxt锂电？价格太坑爹。反正不需要移动，直接自制供电电源吧，普通的9v变压器再加上一些几毛钱的零件就搞定了，目前已正常供电运行一周左右。



基本框架，手机摄像头识别魔方状态，然后计算还原步骤，再将还原步骤转化为nxt控制的基本动作。
手机和nxt利用蓝牙进行通信。



基本的算法设计是必须的，比如魔方的表示、转动后的坐标变换问题等等。



算法需要和nxt的结构综合考虑，比如对魔方的三种基本操作由nxt的三个基本部件来完成。




手机端实现代码，Android平台。 nxt端用的RobotC。




手机端界面，比较粗糙，有些功能是测试用的



结构搭建，反反复复改了n多次，结构方面还是太弱。