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MOC昆虫坦克图纸 (最终版v6.3)- 20170302

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发表于 2016-11-6 14:45:02 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 Adams 于 2017-3-2 18:04 编辑

对Hugolin的昆虫坦克 Hexapod Tank的MOC全部完成了。动力和结构较原稳定版,主要是炮塔驱动的改进和结构上的加固。

最终版是L电机动力驱动,加了外壳后,M电机非常的勉强了。其余的,一个伺服电机转向,2个M电机分别驱动驾驶舱开闭和炮塔。

原作,炮塔驱动电机和遥控接收器垂直放置在两侧;MOC电机是水平放置,接收器放置在躯干前部。其它部分基本相似。

照片是随手拍的,还差4块红板,用黑板代替了。内部结构用的是灰色的零件,如果全部换成黑色的,外观效果会更好。

MOC 原作




* LDD及图纸

https://pan.baidu.com/s/1cw3Obs

图纸分了组,总图是Hexapod v6,其他子目录是搭建的逻辑分组。Body部分最复杂,LDD自动生成的很难懂,所以按照逻辑分成了如下图的5个步骤。首先,搭框架,然后在框架的基础上安装头部、后部,接着是底部的加固,最后是把摇臂安装上。注意,pdf文件中有些步骤因是LDD生成的,前后顺序有些乱,需要在实际中调整一下。






整个模型已分组,可以配合LDD的隐藏功能使用。


视频:


iPad:http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNzI1MzY3Mg==.html

原作:http://www.lelezhen.com/forum.ph ... id=49794&extra=

* Hexapod的结构分成头、躯干、尾部、腿、炮塔和盔甲几个部分,后续帖会分享一下搭建时碰到的问题。













注意:

1. 图纸中有一个齿轮放在地面上的,是因为LDD中无法摆放,现实中没有任何问题。



2. 图纸中,有两个栓放在地上,LDD中无法对齐,可按以下照片安装。



3. 尾部的板要旋转一下,卡入另一块板,如图:



4. LDD中无法用栓连接面板和5孔梁,实际中是可以的。





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 楼主| 发表于 2016-11-6 14:55:14 | 显示全部楼层
本帖最后由 Adams 于 2016-11-6 17:46 编辑

动力和转向

该版本把伺服电机放在了中部,用了一个M(L)电机做动力驱动。

旧设计的动力和伺服电机分别在两侧(见图2),齿轮传导设计的很棒,问题是伺服电机的驱动冲程太长,加上乐高长轴本旋转本来就有弹性,在实际操作中,头尾基本摆动不了(伺服电机旋转都损耗在齿隙和传导轴上了)。



图2:


L电机新版
还是保证伺服电机在中轴线上传动,L电机较宽,图中左臂架设计要调整,比右边高,在最后外观设计可能有微调。


  • 转向


新设计把伺服电机的驱动轴放在了中部,前后直接用12齿驱动下部的turntable,前后的驱动路径较原设计短了很多,最终可玩性提高很多(可以原地摇头摆尾)。


同时,伺服电机还通过12齿与20齿(图中黄色齿轮)驱动控制方向的摇臂,个人感觉这是原作者设计最精彩的地方。


原理参见视频:

iPad: http://v.youku.com/v_show/id_XMTgwNDg3MjIxMg==.html

本设计中,因为伺服电机不是直接驱动方向(通过了12齿的中间齿轮),所以,在静止时,头尾和摇臂并非绝对直线和水平。伺服电机静止状态时,驱动轴为正90度。所啮合的齿轮会略微旋转一个小角度。



  • 动力


动力传动相对直观。原设计,速度太快,本设计中用了额外一对8 x 24齿降速。

需要注意的地方是齿轮的啮合角度,也需要调教的。图中纵向的三根驱动轴角度需要同步(安装时因为12半齿和20齿的啮合,非常容易出现小角度的偏差),否则,六足虫行走会不流畅。

另外,驱动轴上的两单位梁(摇臂),同轴相差180度,前后也相差180度。


动力驱动示意


另外,伺服电机安装紧凑,主要是为了为20齿的动力驱动齿轮留出位置。

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 楼主| 发表于 2016-11-14 08:30:49 | 显示全部楼层
sxbstart 发表于 2016-11-13 23:31
楼主,2个问题。一是新的图纸中头部的图纸ldd没有问题是头部,但pdf文件是尾部的图;二是照片中红圈部分的 ...

Hi, 躯干部分应该按稳定版做完了吧。

以下是最终版的几处改动,都是结构上加固的,不影响功能。

1. 前部齿轮组加固

稳定版此处横向未加固,有时在转弯时,扭矩/阻力大时,齿轮横向力过大,结构错位会打齿。v6版采用了加固。



2. 后部横向加固

纵向11单位长的梁换成了13单位,两个目的。a. 齿轮加固,此处齿轮为驱动轮,扭矩大,容易晃动;b. 躯干部横向加固。


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 楼主| 发表于 2016-11-6 15:04:49 | 显示全部楼层
六条腿的设计基本相同。



需要注意的是中后腿(2和3)比前腿 1,上下臂部各抬高了3 个单位,配合外观效果。上下臂的设计类似一个活塞套,与实际的运行驱动腿没有固定连接,这也是原作者设计非常巧妙的地方。

上下臂与驱动连接在上下摇臂(三组)上(非阻尼连接),上下摇臂决定了腿部的行动的角度,从而实现转向。原理可以参见3楼的视频。

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 楼主| 发表于 2016-11-6 15:06:01 | 显示全部楼层
本帖最后由 Adams 于 2016-11-12 20:01 编辑

炮塔是用连杆驱动的,一共尝试了三版。

  • 最终版


结构与v0.2基本相同,改进的地方是连杆驱动的组合(长度、位置),炮管活动范围更大。原来的活动范围仅仅是抬起,而且基本控制不了位置。

最终版视频:


iPad: http://v.youku.com/v_show/id_XMTgxNjM5MDAzNg==.html



传动路径



  • 版本v0.2




最终版电机是放置在中轴线偏右一个位置,主要是为了容纳齿轮组。


传动路径
因为使用了阻尼齿轮,电机使用了24 (涡轮) x 3 (24:8) = 72倍降速比,才带得动炮管。


  • 版本v0.1


前一个版本,电机是最直放置在左侧的。也使用的连杆传动,问题是阻尼齿轮无法带动炮管。而且,因为宽度限制,左边的炮管通过右边的连杆带动的,路径长,左右炮管抬起的速度、角度不同步。



位置


传动路径






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 楼主| 发表于 2016-11-6 14:47:06 | 显示全部楼层
头部框架和传动机制



顶部天窗和下颌打开时,利用了齿轮1和齿轮2相反的旋转方向实现的。头部两块板对应齿轮用旋转方向相同(1和3),1、2、3齿轮互相啮合,齿轮2同时起驱动下颌和传导的作用。

另一个值得借鉴的地方,是齿轮比的配合,12齿的冲程比20齿的长,正好满足了下颌部分打开的角度(大于顶部天窗)。

电机驱动部分是用了涡轮齿轮和8齿的齿轮对,再通过皮筋传导(图中的双黄色标识)。镇友设计了纯齿轮传动板,相对结构更精密复杂。当时,曾考虑过齿轮方案,出于两个原因,没有继续该尝试:
1. 24齿阻尼齿轮的放置。
2. 电机和额外的齿轮组加重头部的重量,而伺服电机在长距离的传导上,带负载能力差。如果使用了L电机来驱动转向,齿轮传动板可能更适合(未尝试,有兴趣的镇友可以试试,分享一下)。



另外,该设计对齿轮啮合的角度有要求,图中的三个传动齿需要调教,它们决定了天窗板和下颌的打开角度。以中间12齿为例,如果啮合向顺时针多走一齿,下颚打开角度减小,外观上会感觉打开不充分。

这个是在官方set中很少遇到的情况。

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发表于 2016-11-6 16:03:24 | 显示全部楼层
好赞!
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发表于 2016-11-6 19:18:25 | 显示全部楼层
酷毙了!!必须赞一个!!
发表于 2016-11-6 19:56:55 | 显示全部楼层
太会玩了!!!
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发表于 2016-11-6 20:26:04 | 显示全部楼层
大赞~ 谢谢分享!
发表于 2016-11-7 04:42:14 | 显示全部楼层
好棒啊!讲的也很详细!这个回头必须试试,做好了跟孩子一起玩玩
发表于 2016-11-7 07:27:45 | 显示全部楼层
神一般的存在 真赞
发表于 2016-11-7 07:50:12 | 显示全部楼层
贴心 有ipd视频链接 真赞赞赞赞
发表于 2016-11-7 08:29:01 | 显示全部楼层
强,终于完工了啊!谢谢分享。
发表于 2016-11-7 10:53:41 | 显示全部楼层
很棒!很有意思呢~
发表于 2016-11-7 16:48:57 | 显示全部楼层
本帖最后由 sxbstart 于 2016-11-7 17:55 编辑

首先感谢楼主将这个moc还原出来了!这个moc去年底看到就十分感兴趣,但制作者没有放出制作图纸资料,一直遗憾中,没想到楼主搞定了
还有能否请教楼主做个图片版的图纸吧,lxf实在是太恶心了(只要主体部分的制作照片图,6个脚可以直接用lxf)
发表于 2016-11-7 17:24:37 | 显示全部楼层
怒赞怒赞!!!!
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发表于 2016-11-7 20:26:25 | 显示全部楼层
太强啦!!!!!!!!!期待完整图哦
发表于 2016-11-8 14:34:54 | 显示全部楼层
这个要顶啊 好牛逼
发表于 2016-11-8 15:02:54 | 显示全部楼层
不错不错,谢谢分享。超好玩
发表于 2016-11-8 23:49:18 | 显示全部楼层
分享图纸这个精神必须顶。MOC好可爱。有空搞一台玩下
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